Compétence des écoles préparatoires au début du XXe siècle, l’instruction des nouveaux gendarmes est prise en charge par les pelotons mobiles de gendarmerie à partir de 1921. Sous l’Occupation, la scission entre la gendarmerie et la garde républicaine mobile oblige l’Institution à reconstituer les écoles préparatoires. Créée en 1945, l’École de Chaumont est la première école de sous-officiers de la gendarmerie de l’après-guerre.

Installée initialement au quartier Foch de la ville de Chaumont (Haute-Marne), l’École est transférée le 1er janvier 1949 à son emplacement actuel, la caserne Damrémont, qui porte le nom du général Charles-Marie Denys de Damrémont (1783-1837), enfant du pays, tué au siège de Constantine.

Rebaptisée École de sous-officiers de gendarmerie (ESOG) le 1er octobre 1984, puis École de gendarmerie (EG) en 1997, elle est ouverte aux élèves gendarmes féminins à partir de 1999. De 1997 à 2001, l’École a formé des élèves du Corps de soutien technique et administratif de la gendarmerie nationale (CSTAGN). Depuis 2008, l’École de Chaumont accueille des Gendarmes adjoints volontaires (GAV).

Le 5 février 2002 le drapeau de l’École est décoré à titre exceptionnel de la médaille militaire, en reconnaissance des nombreux sacrifices consentis lors des conflits armés.