La loi du 16 février 1791 supprime la maréchaussée d’Ancien Régime et « réorganise ce corps sous le titre de gendarmerie nationale ». Les débats sur l’organisation de la force publique en 1790 aboutissent à son maintien et à son renforcement. Ne pouvant conserver le nom de maréchaussée, qui fait directement référence à l’Ancien Régime, on rebaptise cette formation en utilisant l’appellation d’une prestigieuse unité de cavalerie lourde, la gendarmerie.

La loi, composée de sept titres, ne modifie pourtant pas sensiblement ses missions par rapport à celles de la maréchaussée. La gendarmerie nationale, formée par des gendarmes à pied et à cheval, rassemble alors 7 455 hommes. Désormais des colonels dirigent les divisions, des lieutenants-colonels les départements, qui sont organisés en compagnies commandées par des capitaines. Le titre III de la loi spécifie dans son article 2 que « la gendarmerie continuera de faire partie de l’armée ». Ce point fondamental ancre définitivement la gendarmerie au sein du monde militaire. La seconde partie du titre VII, relative aux fonctions de la gendarmerie nationale, reprend pour partie les dispositions de l’ordonnance du 28 avril 1778.

Si la justice prévôtale et les tribunaux d’exception sont supprimés en 1790, les missions de police administrative et judiciaire sont confirmées par le texte du 16 février 1791. Cette loi rappelle les fonctions ordinaires de la gendarmerie et la nécessité d’effectuer des tournées dans tous les arrondissements, d’y recueillir des renseignements sur les crimes et les délits et de poursuivre les malfaiteurs. Cette surveillance doit s’exercer sur les voies de communication mais également dans les « grands rassemblements d’hommes, tels que les foires, marchés, fêtes et cérémonies ». Dans le domaine de la police rurale, la gendarmerie est chargée de saisir les dévastateurs de bois et de récoltes et de réprimer la contrebande. Sa mission consiste également à maintenir l’ordre public, à dissiper « les révoltes et attroupements séditieux » et à « repousser par la force les violences et les voies de fait qui seraient employées contre eux ». Enfin, dans le domaine des fonctions extraordinaires, il est précisé que les soldats de la loi sont tenus de prêter la main-forte qui leur est demandée par la voie des réquisitions.

En 1993, le ministre de la Défense a décidé, en souvenir de cette loi fondatrice, qu’un hommage solennel serait rendu tous les 16 février aux gendarmes victimes du devoir au cours de l’année précédente. À cette date, une cérémonie unique regroupe dans l’ensemble des départements toutes les formations de l’Arme pour commémorer ces hommes et femmes morts en service.