Seule force armée habilitée à pénétrer dans les assemblées législatives, la Garde républicaine, par le biais des compagnies d'infanterie, y exerce une mission permanente de sécurité. 

Ainsi, un détachement se rend quotidiennement au palais Bourbon, siège de l'Assemblée nationale, et au palais du Luxembourg, enceinte du Sénat, pour sécuriser et le cas échéant, intervenir jusque dans l'hémicycle. 

Les honneurs militaires sont régulièrement rendus aux présidents de l'Assemblée nationale et du Sénat mais aussi à l’hôtel de Matignon, au quai d'Orsay, aux autorités gouvernementales étrangères reçues par le Premier ministre ou le ministre de l'Europe et des Affaires étrangères (MEAE).

Les pelotons d'intervention constituent une force spécialisée particulièrement adaptée à la sécurité renforcée des palais nationaux : intervention d'urgence, troubles à l'ordre public, protection des hautes autorités. Spécialement entraînés, les pelotons d'intervention peuvent aussi appuyer :

• la gendarmerie départementale lors de certaines opérations de police judiciaire de moyenne intensité
• la gendarmerie mobile lors de manifestations importantes et sensibles
• les COMGEND avec un peloton en mission permanente en outre-mer

Unité nationale de lutte anti-drone de la gendarmerie, la Section de protection et d'appui drones (SPAD) de la garde républicaine assure notamment la protection des palais nationaux face à la menace drone sur la plaque parisienne, mais également des missions de Lutte anti-drone (LAD) sur l’ensemble du territoire national et parfois à l’étranger.

Au sein de la garde républicaine, évoluent cinq équipes cynophiles, toutes affiliées au groupe d'investigations cynophile de Paris du deuxième régiment d'infanterie de la Compagnie d'Infanterie d'Appui et d'Intervention.